Η αρχαία Τάναγρα βρίσκεται στο κέντρο της νοτιανατολικής Βοιωτίας, στο λόφο Γκριμάδα. Η θέση κατοικούνταν συνεχώς από τη Νεολιθική εποχή μέχρι και τον 7ο αι. μ.Χ. Σύμφωνα δε με τον ομηρικό «Νηών Κατάλογο», οι οικισμοί που είχαν αναπτυχθεί στην περιοχή της ανήκαν στο βασίλειο των Θηβών και είχαν εμπορικές σχέσεις με την δυτική Κρήτη (1400-1200 π.Χ.).
Από την αρχαϊκή περίοδο (7ος - 6ος αι. π.Χ.) η Τανάγρα αποτέλεσε οργανωμένη πόλη, που περιλάμβανε τις παράλιες πόλεις Αυλίδα και Δήλιον και τις πόλεις Ελεών, Άρμα, Μυκαλησσός και Φαραί, τη λεγόμενη «τετρακωμία».
Στα 560 π.Χ. η Τανάγρα φέρεται να ίδρυσε, μαζί με τα Μέγαρα, την αποικία Ηράκλεια στον Εύξεινο Πόντο και στο τελευταίο τέταρτο του 6ου αι. π.Χ. αποτελούσε μέλος της Βοιωτικής Ομοσπονδίας, ενώ την ίδια περίοδο έλαβε μέρος στη διαμάχη μεταξύ Βοιωτών και Αθηναίων.
Στους Περσικούς Πολέμους τάχθηκε, μαζί με τους Θηβαίους, εναντίον των Ελλήνων. Μετά τα Περσικά, όταν η Θήβα βρέθηκε σε δυσμενή θέση λόγω της στάσης της, η αρχηγία της Ομοσπονδίας ανατέθηκε στην Τανάγρα. Ωστόσο, η αυξανόμενη δύναμή της θεωρήθηκε απειλή για τους Αθηναίους, οι οποίοι φρόντισαν, το 460 π.Χ., να προκαλέσουν πολιτικές αναταραχές. Το 437 π.Χ. η περιοχή έγινε πεδίο 2 σημαντικών μαχών μεταξύ Σπαρτιατών (σύμμαχοι των Βοιωτών) και Αθηναίων, στην πρώτη οι Αθηναίοι ηττήθηκαν, ενώ στη δεύτερη, εναντίον των Βοιωτών, νίκησαν κατά κράτος και κυριάρχησαν για τα επόμενα χρόνια σε ολόκληρη τη Βοιωτία. Μετά τη μάχη της Κορώνειας (446 π.Χ.), η Τανάγρα αποτέλεσε ένα από τα 11 μέλη του Βοιωτικού Κοινού.
Στη διάρκεια του Πελοποννησιακού πολέμου (431- 404 π.Χ.), παρέμεινε στο πλευρό της Ομοσπονδίας. Τα τείχη της ανοικοδομήθηκαν στο διάστημα από την έναρξη της Ανταλκιδείου ειρήνης μέχρι την ανάληψη του ελέγχου της πόλης από τη φιλοσπαρτιατική παράταξη (386-380 π.Χ.). Αμέσως μετά την έναρξη της θηβαϊκής ηγεμονίας, το 371 π.Χ., η Τανάγρα επανεντάχθηκε στο Βοιωτικό Κοινό και συνέχισε να πολεμά στο πλευρό των Θηβαίων, μέχρι το 338 π.Χ.
Μετά τη μάχη στη Χαιρώνεια (338 π.Χ.), τάχθηκε με τους Μακεδόνες. Στα μέσα του 2ου αι. π.Χ. χρησιμοποιήθηκε από τον Ρωμαίο στρατηγό Μόμμιο, ως στρατιωτική βάση για τον έλεγχο της Βοιωτίας και στο διάστημα μεταξύ 1ου αι. π.Χ. και 3ου αι. μ.Χ. η θέση της αναβαθμίστηκε και το επίνειο της αναδείχθηκε σε σημαντικό λιμάνι με πλούσια εμπορική και βιοτεχνική δραστηριότητα. Οι Ταναγραίοι απολάμβαναν ως προνόμιο της αυτονομίας τους (Uber populus) και την κυκλοφορία δικού τους νομίσματος. Στην ύστερη αρχαιότητα (4ος -6ος αι. μ.Χ.) τα τείχη της ενισχύθηκαν για ν’ αντέξουν τις επιδρομές των βαρβάρων, όμως η πόλη εγκαταλείφθηκε τον 7ο αι. μ.Χ., καθώς οι κάτοικοι αναζητούσαν να προφυλαχθούν από τις σλαβικές επιδρομές.